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假肢，又称义肢，是人体截肢后用于代偿缺损肢体的人工体外装置，分为上肢假肢和下肢假肢两大类。传统假肢的主要材料，下肢假肢以铝质材料为主，也有少量木制和皮制的；上肢假肢则以塑料为主材。什么是假肢？假肢穿戴在截肢者身上，用以弥补肢体缺损、代偿已失去肢体部分功能的人工肢体。现代假肢的要求全封闭式接触承重残肢承重合理、穿戴舒适、悬吊强、残肢血运良好。

功能假肢无机关功能性假肢功能就很单纯，许多上肢假肢利用一些模组化套件，在不同状况下换装不同假肢，有机关功能性假肢例如大多数下肢假肢都会装有关节及相应的运动辅助装置（液压、气压、弹簧），甚至有电子动力回馈系统等，上肢假肢则有不同控制源（肌电、索控）的各类功能性假肢，纯粹为了美观而制作，例如美容假手，对于截肢者建立自信自尊相当有帮助。

假肢关节的控制技术简单机械装置在组件式假肢出现的早期膝关节一般以单轴为主。这种关节结构简单，制造容易，成本低廉。但是人体生理膝关节是一个复合关节。它转动的同时还具有水平运动。所以这种关节逐步被多轴膝关节所取代连杆结构这种关节就是在研究人体生理关节的复合运动的基础上设计出来的。这种设计使得患者在足跟着地时能保持稳定，在离地时，残肢较小的力量就能使关节屈曲。坐下时也不会在外观上发生问题。通常这种关节在膝关节中应用的就是四连杆结构。