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假肢关节的控制技术简单机械装置在组件式假肢出现的早期膝关节一般以单轴为主。这种关节结构简单，制造容易，成本低廉。但是人体生理膝关节是一个复合关节。它转动的同时还具有水平运动。所以这种关节逐步被多轴膝关节所取代连杆结构这种关节就是在研究人体生理关节的复合运动的基础上设计出来的。这种设计使得患者在足跟着地时能保持稳定，在离地时，残肢较小的力量就能使关节屈曲。坐下时也不会在外观上发生问题。通常这种关节在膝关节中应用的就是四连杆结构。

上肢假肢肩离断假肢指截肢部位达到部份肩胛骨者使用的假肢，较常见于电患者，算是很重的伤残。上臂假肢指截肢部位达到肘关节以上者使用的假肢。肘离断假肢指截肢部位在整个前臂缺失的患者使用的假肢。前臂假肢指截肢部位至肘关节以下者使用的假肢。腕离断假肢指截肢部位位于腕关节处，大腿假肢价钱，整个手掌缺失的患者使用的假肢。手部假肢可能是单指，也可能是多指或者部分掌缺失的患者使用的假肢。

功能假肢无机关功能性假肢功能就很单纯，许多上肢假肢利用一些模组化套件，在不同状况下换装不同假肢，有机关功能性假肢例如大多数下肢假肢都会装有关节及相应的运动辅助装置（液压、气压、弹簧），甚至有电子动力回馈系统等，上肢假肢则有不同控制源（肌电、索控）的各类功能性假肢，纯粹为了美观而制作，例如美容假手，对于截肢者建立自信自尊相当有帮助。